塔那那利佛约在1625年由安德里安贾卡王建立，城名(在马达加斯加语意为“千人勇士之城”)取自安德里安贾卡调配守卫该城的士兵人数。
此后一段长时间塔那那利佛城是霍瓦人酋长的主要村庄，当他们占领马达加斯加的更多土地，该城的地位变得尤为重要，并发展成一座拥有80，000人口的城镇。
1793年，塔那那利佛城成为伊麦利那王国的首都。马达加斯加王国第一位国王拉达马一世征服马达加斯加大部分地区，塔那那利佛随之成为全国的行政中心。
直至1869年，塔那那利佛城内大部分建筑物都仅以木材或灯心草建成，但山脊中部阿杜拉鲁山山顶却有一座高达40米的王宫，据说运输宫内檀香木柱途中就有2000名民工因劳累而死。
塔那那利佛一条繁忙的街道自从引入石与砖作为建筑材料后，整座城市完全重建，新建有一些气派的建筑，例如王家的宫殿、贵族的房屋、法国人的住所、圣公宗和罗马天主教座堂、石制教堂以及其他以砖建成的学校、医院、法院、政府大楼等。
